El heterodontosaurio, que significa “lagarto de dientes diferentes”, se parecía a algunos de los carnívoros más feroces, pero con el tamaño de un pollo, y comía plantas con sus tres tipos diferentes de dientes. Se desconoce para qué eran los colmillos que poseía, pero algunos piensan que solo el Heterodontosaurus masculino los tenía, por lo que quizá se usaran durante la temporada de apareamiento para competir contra otros rivales.
De los fósiles encontrados, el desgaste de los dientes muestra que el Heterodontosaurus podía masticar de lado a lado, así como de arriba a abajo. Además tenía un aspecto muy feroz, por lo que podía ahuyentar a sus depredadores y huir bastante rápido si no lo conseguía debido a su pequeño tamaño y peso. Sus manos delanteras tenían cinco dedos, todos con garras, y dos de los dedos pequeños parecían estar opuestos. Sus patas traseras, que eran más grandes que sus brazos delanteros, tenían tres dedos que también tenían garras, y poseía una pelvis larga y estrecha y una cola larga y rígida.
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